Zipeng Ye

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• World Action Modelのクロスタスク汎化を制限するものは何か
  VLA2026/10/12

  World Action Modelの未来予測を逆動力学モデルで検証し、失敗がグリッパーと相互作用幾何に集中することを突き止め、生成未来を行動に整合させるVITA損失を提案した。

• テスト時検証付きVLAポリシーのためのフローサポート重み付き提案
  VLA2026/10/10

  VLAモデルのテスト時サンプリングで候補が冗長になる問題を「提案収縮」と名付け、訓練時にフローサポートで重み付けした追加軌道でポリシーを補正するADSを提案し、候補の多様性と検証性能を向上させた。

• 配置と可動性を超えて：身体化インタラクションのための使用駆動型コードシーン
  シーン生成2026/8/19

  室内シーン生成において、物体の配置や可動性だけでなく、機能的な使用法をモデル化するフレームワークRoomWrightを提案。各アンカーをタスク中心とし、必要な物体とそのアフォーダンスを推論し、コードエージェントがインタラクションをトリガー・条件・効果のルールにコンパイルして因果関係を更新する。

• A Configuration-Space Decomposition Scheme for Learning-based Collision Checking
  2019/11/1