Yuchen Xie

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• World Action Modelのクロスタスク汎化を制限するものは何か
  VLA2026/10/12

  World Action Modelの未来予測を逆動力学モデルで検証し、失敗がグリッパーと相互作用幾何に集中することを突き止め、生成未来を行動に整合させるVITA損失を提案した。

• テスト時検証付きVLAポリシーのためのフローサポート重み付き提案
  VLA2026/10/10

  VLAモデルのテスト時サンプリングで候補が冗長になる問題を「提案収縮」と名付け、訓練時にフローサポートで重み付けした追加軌道でポリシーを補正するADSを提案し、候補の多様性と検証性能を向上させた。

• 配置と可動性を超えて：身体化インタラクションのための使用駆動型コードシーン
  シーン生成2026/8/19

  室内シーン生成において、物体の配置や可動性だけでなく、機能的な使用法をモデル化するフレームワークRoomWrightを提案。各アンカーをタスク中心とし、必要な物体とそのアフォーダンスを推論し、コードエージェントがインタラクションをトリガー・条件・効果のルールにコンパイルして因果関係を更新する。

• 統一空間意味プロンプトによる身体化視覚追跡と潜在ダイナミクス学習
  視覚追跡2026/6/24

  身体化視覚追跡において、言語のみのターゲット指示では曖昧さが生じる問題を解決するため、空間的・意味的プロンプトを統合したフレームワークUSSを提案し、実ロボット実験で有効性を示した。