Zipei Fan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PLaW-VLA: 予測的潜在世界モデリングによる視覚-言語-行動ポリシー
  VLA2026/10/8

  事前学習済みの予測指向表現空間でタスクに関連する将来状態をモデル化し、長期制御と分布シフトへの汎化を改善するVLAポリシーを提案。

• Adaptor: 少数ショット学習とオペレータ横断汎化による支援遠隔操作の高度化
  遠隔操作2026/4/1

  支援遠隔操作におけるオペレータ間の意図認識のばらつきを、ノイズ注入による軌道摂動と幾何学的キーフレーム抽出、および視覚言語モデルとの融合を用いた少数ショット学習フレームワークで解決する。

• GraspALL: 任意の低照度環境下でのロボット衣類把持のための照明変動適応型構造補償
  マニピュレーション2026/3/1

  照明が動的に変化する低照度環境でもロバストに衣類を把持できるよう、RGBと非RGBモダリティの特徴を照明強度に応じて適応的に融合するモデルGraspALLを提案した。

• TGRPO：軌道単位のグループ相対方策最適化によるVision-Language-Actionモデルのファインチューニング
  VLA2025/6/1

  大規模言語モデルで密な報酬関数を自動生成し、軌道をグループ単位で比較・正規化するオンライン強化学習でVLAモデルをファインチューニングする手法を提案。LIBEROベンチマークで平均成功率80.7%を達成した。