Ziming Li

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収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DiagGen: ロボットシミュレーションのためのシミュレーションベース診断による変形可能アセットのエージェント生成
  sim2real2026/9/19

  1枚の画像から変形可能なシミュレーション用アセットを生成し、物理シミュレータで診断・修復するエージェントフレームワークを提案。

• XP-JEPA: 予測可能な潜在ダイナミクスのための交差予測物理基盤
  世界モデル2026/8/25

  視覚と物理状態を別々に符号化し、共有予測器で両方を進めることで、物理遷移に基づく潜在ダイナミクスを学習する手法を提案。訓練後に物理ブランチを捨て、視覚のみで制御可能。

• 単一視点観測による大型物体の実世界協調両腕器用把持
  両腕操作/把持2026/8/1

  単一視点の点群から、拡散モデルを用いて両腕ロボットによる大型物体の協調把持姿勢を生成し、実機で安定した把持を実現するフレームワークを提案した。

• RLMM-Flow: 潜在空間強化学習を用いたフローベース移動操作フレームワーク
  移動操作2026/7/1

  移動操作ロボットの全身動作生成を、専門家デモからのフローポリシー事前学習と潜在空間での強化学習後調整を組み合わせて改善するフレームワークを提案した。

• ProPlay: 自己進化型LLMエージェントのための手続き的世界モデル
  LLMエージェント2026/6/11

  LLMエージェントが環境の手続き的知識をグラフ構造で学習し、事前シミュレーションとフィードバックによる自己進化を実現する手法を提案した。

• 推論時シミュレータ・インザ・ループ精緻化による堅牢な布操作の実現
  布操作2026/6/1

  単一RGB画像からの実世界布操作を、シミュレータを推論時に用いて軌道を精緻化する手法で実現し、成功率と堅牢性を向上させた。

• 学習進捗に基づく自動カリキュラム強化学習による不整地歩行のスケーリング
  歩行2026/1/1

  エージェントの学習進捗をオンラインで推定しタスクサンプリング分布を適応的に調整する自動カリキュラム強化学習フレームワークを提案し、四足ロボットANYmal Dが階段や斜面など多様な地形で高速安定歩行を実現した。

• DyWA: 動力学適応型ワールドアクションモデルによる汎用性の高い非把持マニピュレーション
  マニピュレーション2025/3/1

  物体の質量や摩擦などの物理条件変化に適応しながら未来状態を予測するモデルを提案し、単視点点群のみで非把持マニピュレーションの成功率を大幅に向上させた。

• PartManip: Learning Cross-Category Generalizable Part Manipulation Policy from Point Cloud Observations
  2023/3/1
• Collaborative Remote Control of Unmanned Ground Vehicles in Virtual Reality
  2022/8/1