Zihao Yan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ILA: 柔軟なヒューマノイド動作追従のための転用可能なインターフェースレベルアダプタ
  動作追従2026/11/11

  専用センサなしで物理的な人の誘導に応じた柔軟な動作追従を実現する、事前学習済み動作トラッカーに差し込むだけで使えるアダプタILAを提案し、誘導誤差を63.6〜75.4%削減した。

• ShapeForce：接触の多いマニピュレーションのための低コスト柔軟ロボット手首
  触覚2025/11/1

  人間が接触時の相対的な力変化を利用することに着想を得て、柔軟コアの変形をマーカー追跡で推定し力覚信号を生成する低コストでプラグアンドプレイな柔軟手首を提案。6軸力覚センサに匹敵する性能を接触の多いタスクで実現した。

• 長いデモンストレーションから汎化可能な言語条件付き布操作を学習する
  マニピュレーション2025/3/1

  LLMの常識知識で長いデモから基本スキルを発見・学習し、LLMベースのタスクプランナで組み合わせることで、未見の布操作タスクへ汎化する手法を提案した。