Zihan Liu
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 検索ベース投機とハードウェア加速によるVLA推論の高速化VLA2026/11/8
ロボット動作生成の遅延を削減するため、RAGベースの軽量ドラフトモデルと専用ハードウェアを組み合わせ、VLAモデルの推論を最大7.6倍高速化した研究。
- GAUGE: プランナ条件付き能動校正によるブラックボックス四足歩行速度インタフェースの適応sim2real2026/9/26
四足ロボットの速度指令と実際の運動のずれを、ナビゲーションプランナが使う指令分布に基づくベイズ能動学習で少ない試行で校正するフレームワークを提案。
- FutureRay: 機敏な四足歩行ナビゲーションのための制御整合型未来レンジ予測歩行2026/9/26
深度履歴から将来の距離レンジと遭遇リスクを予測し、反応・制動時間を考慮した局所プランナで四足歩行ロボットの動的障害物回避を改善する手法を提案。
- Map2Route: 意味地図上の構成的言語指示に基づく経路計画ベンチマーク経路計画2026/9/15
意味地図上で複雑な言語指示から経路を計画するベンチマークMap2Routeと、コード実行と検証を組み合わせた手法Grounding2Routeを提案した。
- Deltoris: ビットレベル疎性と投機的推論による具現化AIのリアルタイムVLA推論の実現VLA/エッジ推論2026/8/5
拡散ベースのVLAモデルのエッジでの高速推論を実現するため、時間的類似性を利用したビット疎性アルゴリズムと投機的推論、専用アクセラレータを設計した。
- Cosmos 3: 物理AIのための全モーダル世界モデルVLA2026/6/1
言語、画像、動画、音声、行動を統一的に扱う全モーダル世界モデルを提案し、理解・生成タスクでSOTAを達成した。
- SysNav: マルチレベル系統的協調による実世界・クロスエンボディ物体ナビゲーションの実現ナビゲーション2026/3/1
実世界の物体ナビゲーションをシステムレベルで捉え、セマンティック推論・ナビゲーション計画・運動制御を分離した3層システムSysNavを提案し、車輪型ロボット、四足、人型の3つの異なるエンボディで実証した。
- PAN: 汎用的で対話可能な長期的世界シミュレーションのための世界モデル世界モデル2025/11/12
LLMベースの潜在ダイナミクスと動画拡散デコーダを組み合わせ、言語で指定した行動に応じて多様な環境の未来を長期的にシミュレーションする世界モデルPANを提案。
- ロータ故障に対応する学習ベースのクアッドロータ受動的耐故障制御耐故障制御2025/3/1
故障検出と制御を統合したSelector-Controllerネットワークを強化学習・行動クローニング・教師あり学習で訓練し、任意の単一ロータ故障に切替なしで対応するクアッドロータ制御を実現した。