Zidong Liu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CLIS-MPPI: 実行遅延下での初期状態サンプリングを用いた閉ループモデル予測パス積分制御
  マニピュレーション2026/10/15

  計画遅延による状態のずれを初期状態の分布サンプリングとロールアウトに基づく局所フィードバックで補正するMPPI制御手法を提案し、UR5eマニピュレータの狭路障害物回避タスクで衝突回避とタスク時間短縮を実証した。

• クラスタリング組み込みモデル予測経路積分制御：平均化による失敗の回避と動的障害物に対する効率的なクラスタ選択の実現
  経路計画/制御2026/7/1

  標準的なMPPI制御が障害物前で平均化により失敗する問題を解決するため、DBSCANクラスタリングと衝突由来の幾何学的特徴を用いて軌道モードを分離し、最適なクラスタを選択するCE-MPPIを提案した。