Zhuoqi Zeng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデルミスマッチ下での計画の認証：乏しいデータからの到達可能性に関する三難問題
  sim2real2026/8/3

  シミュレーションから実機へのポリシーにおいて、観測データが少ない場合に固定制御シーケンスの安全性を事前認証する方法を提案し、モデル誤差の有界性を仮定した上で、到達可能集合を伝播させて安全でない領域を回避することを保証する。

• 確率的到達可能動作検証：セットベース学習による視覚運動ポリシーの検証
  検証/到達可能性2026/8/3

  視覚エンコーダを固定し、下流ポリシーとの低次元インターフェースにセット伝播を限定することで、視覚運動ポリシーの到達可能性解析を効率化し、セットベース学習で動作偏差を直接最適化して確率的到達可能半径を縮小する手法を提案。

• Certifying Plans under Model Mismatch: A Trilemma for Reachability from Scarce Data
  2026/8/1
• Probabilistic Reachable-Action Verification of Visuomotor Policies via Set-Based Training
  2026/8/1
• Predictive Traffic Rule Compliance using Reinforcement Learning
  2025/3/1