Zhiwei Lin
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA/強化学習VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 線虫の生体詳細回路をタスク非依存の動的コアとして用いた視覚頑健なロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/30
線虫の感覚運動回路(136個の多区画ニューロン)を固定した動的コアとしてロボット方策に組み込み、薄いタスク別アダプタのみを学習させることで、視覚外乱に強いマニピュレーションを実現した。
- Feat2Go: 視覚特徴に基づく価値推定による身体化強化学習VLA/強化学習2026/5/1
事前学習済み視覚世界モデルから得た段階的進捗目標を価値モデルで予測し、終端報酬を整形することでVLAモデルの強化学習を改善するフレームワークを提案。
- RFTF: 時間的フィードバックを用いた身体性エージェントの強化学習ファインチューニングVLA2025/5/1
ロボット操作ラベルなしで時間情報から価値モデルを学習し、密な報酬を生成することで、VLAモデルの強化学習ファインチューニングを効率化する手法を提案。