Zhenjiang Li

XPENG ROBOTICS

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HODAgent：物理世界での人間との対話のためのオンデマンド・応答型ヒューマノイド
  ヒューマノイド/サービスロボット2026/8/18

  サービス現場のヒューマノイドロボット向けに、状況に応じた意図理解、応答実行、タスク修正、結果検証を統合したSystem-2エージェントを提案し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• Capek 0.5: 実行中心の視覚言語モデルによる具現化知能
  VLA2026/8/7

  ロボットの実行プロセスに着目し、空間推論・時間理解・行動誘導・状態検証の4つの能力を専門家モデルで学習し、統合する視覚言語モデルCapek 0.5を提案した。

• R2S-EGO: スパースキャプチャ実世界からシミュレーションへのデュアルプロキシ精緻化
  sim2real2026/8/1

  ロボットの軌道に沿った視点を補完するため、シミュレータ由来のロボットプロキシとキャプチャ由来の幾何プロキシを組み合わせ、少ない実画像で実世界からシミュレーションへの変換精度を向上させる手法を提案した。

• 実世界からシミュレーションへ、そして再び実世界へ：AMD ROCmベースの視覚言語行動操作パイプライン
  VLA/操作/sim2real2026/7/1

  AMDのROCmソフトウェアスタックのみを用いて、視覚言語行動(VLA)モデルの訓練から実機のFrankaアームへの展開までを一貫して行うパイプラインを構築し、CUDA非依存で物理AI操作が可能であることを示した。

• 両側曲率制約下での滑らかな測地線計算とロボティクス・画像解析への応用
  経路計画2026/6/1

  曲率の上下限制約を課した測地線モデルを提案し、Hamilton-Jacobi-Bellman方程式に基づく数値解法を開発。ロボット経路計画や画像内の曲線構造追跡に応用した。