Zhengjie Xu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 隔離を超えて：汎用ナビゲーションのための統一ベンチマーク
  ナビゲーション2026/5/1

  多様なロボット形態と複合的なナビゲーションタスクを統合したベンチマークOmniNavBenchを提案し、既存手法の汎用ナビゲーション能力の限界を明らかにした。

• VIGOR: 視覚的文脈内目標推論による人型ロボットの統合転倒安全
  転倒復帰2026/2/1

  平坦地の人間の転倒・復帰動作を教師として、複雑地形でも使える視覚ベースの生徒モデルに蒸留し、転倒回避から起き上がりまでを統合的に扱う手法を提案。

• 少数の実演から学ぶ人型ロボットの転倒安全統合ポリシー
  転倒安全/ヒューマノイド2025/11/1

  少数の人間の実演と強化学習を組み合わせ、転倒防止・衝撃緩和・素早い起き上がりを一つのポリシーに統合し、シミュレーションとUnitree G1で実機転移を実証した研究。

• DODT: DreamerのActor-Criticによる軌道予測を用いたオンラインDecision Transformerの強化
  強化学習2024/10/1

  Dreamerが生成する予測軌道とOnline Decision Transformerを組み合わせ、相互に強化し合う並列学習フレームワークを提案し、サンプル効率と報酬を改善した。