Zhaoyang Liu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 同期オンライン摩擦推定と適応把持制御によるロバストで優しい把持
  触覚2026/2/1

  視覚触覚センサを用いた粒子フィルタによる摩擦係数のリアルタイム推定と、それに基づく把持力の適応制御を閉ループで統合し、優しく安定した把持を実現するフレームワークを提案。

• LSRE: 潜在意味ルール符号化による自動運転のリアルタイム意味的リスク検出
  自動運転2025/12/1

  VLMの判断を世界モデルの潜在空間上の決定境界に変換し、毎フレームVLMを使わずに10Hzで意味的リスクを検出する手法を提案。

• すべてのデータは必要か？軌道エントロピー最大化による大規模自動運転データセットの効率的なデータ刈り込み
  自動運転データ管理2025/12/1

  自動運転データの軌道分布エントロピーを評価し、元データの統計的特性を保つ高価値サンプルを反復選択することで、モデル性能を維持しつつデータセットを最大40%削減する手法を提案。

• Pelican-VL 1.0：身体知能のための基盤ブレインモデル
  VLA2025/11/1

  7B〜72Bパラメータのオープンソース身体知能向けマルチモーダル基盤モデルを開発し、大規模データと新学習機構DPPOにより既存モデルを上回る性能を達成した。

• EmbodiedVSR: 動的シーングラフ誘導による視覚空間タスクの連鎖推論
  VLA2025/3/1

  動的シーングラフとChain-of-Thought推論を組み合わせ、微調整なしで身体性エージェントの空間推論を強化するフレームワークを提案し、新ベンチマークで有効性を示した。