Zhaohong Mai

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CR-VLA-Force: 制御認識型コンプライアンスVLAモデルによる頑健な接触豊富なロボット操作の学習
  VLA/力覚制御2026/9/5

  力覚認識を統合したVLAモデルが精密な力追従と迅速な調整に弱い問題を解決するため、マルチモーダルMoEと多段階訓練、適応コンプライアンス制御を備えたCC-VLAフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。

• HiL-ResRL: 人間参加型残差強化学習によるモデル非依存のファインチューニングアダプタ
  ロボットマニピュレーション2026/6/1

  模倣学習のVLAモデルに対して、モデル非依存でプラグイン可能な残差ポリシーを強化学習で訓練し、実ロボットで1.5時間の学習で成功率95%以上を達成するファインチューニング手法を提案した。