Yves Tseng

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SAGE: 人とロボットの協調のための安全整合勾配強制
  人ロボット協調2026/9/17

  説明可能な決定木方針と制御バリア関数フィルタを組み合わせた協調ロボット制御において、安全投影とチーム更新の不一致を勾配レベルで解消するSAGEを提案し、衝突を抑えつつ成功率を向上させた。

• 接触を考慮した全身制御による柔軟な物体搬送
  マニピュレーション2026/3/1

  人型ロボットが物体を支えながら運ぶ際に、上半身の接触力制御と下半身のバランス制御を分離し、強化学習で外乱や負荷変動に適応する全身制御手法を提案した。