Yusuke Mukuta

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異種ロボットデータセットのためのクロスエンボディメント・オフライン強化学習
  クロスエンボディメント/オフラインRL2026/2/1

  多様なロボットの軌道データを統合して汎用制御則を事前学習するオフライン強化学習手法を分析し、形態類似性でグループ化する勾配更新戦略を提案した。

• 最適輸送写像によるWasserstein正則化を用いたオフライン強化学習
  オフライン強化学習2025/7/1

  オフライン強化学習において、入力凸ニューラルネットワークで最適輸送写像をモデル化し、Wasserstein距離による正則化を敵対的学習なしで安定に計算する手法を提案。D4RLベンチマークで既存手法と同等以上の性能を示した。

• オンライン強化学習におけるベルマン最適作用素からベルマン作用素への段階的遷移
  強化学習2025/6/1

  連続行動空間のアクター・クリティック強化学習において、ベルマン最適作用素を徐々にベルマン作用素へと切り替えるアニーリング手法を提案し、学習加速と過大評価バイアスの抑制を両立させた。