Yunzhe Xu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチエージェント視覚言語ナビゲーションの体系化：定式化・ベンチマーク・手法
  マルチエージェントVLN2026/9/28

  複数ロボットが依存関係や資源制約のあるサブタスクを協調してこなす視覚言語ナビゲーションを初めて体系的に定式化し、大規模ベンチマークMAVLNと協調型ナビシステムTRISSを提案した論文。

• 不確実性を見通す：視覚ナビゲーションにおけるロバストなタスク指向最適化
  視覚ナビゲーション2025/10/1

  視覚ナビゲーションでデータ不足時に生じる知覚の不確実性を凸集合としてモデル化し、ロバスト最適化と統合することで未知環境への汎化性能を高める学習フレームワークNeuROを提案した。

• 夢から想起へ：想像誘導型経験検索による記憶持続型視覚言語ナビゲーション
  VLA2025/10/1

  世界モデルが将来のナビゲーション状態を想像して検索クエリとし、視点に紐づけた観察と行動パターンの記憶から関連経験を選択的に引き出す記憶持続型VLN手法を提案。

• 想像による計画：視覚と言語によるナビゲーションのためのエピソード的シミュレーションとエピソード的記憶
  VLA2024/12/1

  人間のエピソード的シミュレーションと記憶に着想を得て、エージェントが未来のシーンを想像しながら記憶を拡張するVLNアーキテクチャを提案し、SPLで最先端を達成した。

• FLAME: 都市環境におけるマルチモーダルLLMによるナビゲーション学習
  VLA2024/8/1

  都市の視覚言語ナビゲーション向けに、3段階のチューニングでマルチモーダルLLMを適応させるエージェントFLAMEを提案し、Touchdownデータセットでタスク完了率を7.3%向上させた。