Yuheng Shi

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Auriga：ゼロショット実体マニピュレーションのためのタスク非依存エージェントハーネス
  VLA2026/10/31

  VLMがロボット方策として直接動く際の計画-実行ギャップを埋めるため、3D計測や軌道プレビュー、実行中の逸脱検出を備えたタスク非依存のエージェントハーネスを提案し、RoboDojoで首位を達成した。

• 動作認識型動的プルーニングによる効率的なVision-Language-Actionマニピュレーション
  VLA2025/9/1

  ロボット操作の段階に応じて視覚トークンの冗長性が異なる点に着目し、動作軌跡に基づいてトークン保持率を適応的に調整するプルーニング手法を提案。計算量と遅延を削減しつつ成功率を維持する。