Yufei Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SpatialAfford: コンパクトVLMに「どこを見るか」と「どこに接地するか」を教えるアフォーダンス接地
  VLA2026/8/1

  アフォーダンス接地の精度を上げるため、まず注意を正解領域に合わせるSpatial Attention Alignmentと、座標予測を強化するSpatial-Aware GRPOの2段階フレームワークを提案。4Bモデルで7B以上のベースラインを上回った。

• SiPhy: 単一画像からの物理特性推論
  物理特性推論2026/7/24

  1枚のRGB画像から質量や剛性などの物理特性を推定する統一フレームワークSiPhyを提案。3D視覚情報と言語ベースの材料知識を組み合わせ、既存の多視点再構成法を上回る精度を達成した。

• オイラー角回帰の再考：コルモゴロフ-アーノルドネットワークによるアプローチ
  回帰/ニューラルネットワーク2026/7/10

  オイラー角の回帰問題を再考し、範囲を考慮したオイラー角モデリングとKANを組み合わせた新しいフレームワークを提案。理論的解析と実験により、KANの加法構造がオイラー角回帰に有効であることを示した。

• FlowDec: 時間的条件付きフロー修復による頑健な連続環境視覚言語ナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/21

  連続環境での視覚言語ナビゲーション(VLN-CE)において、実世界の視覚劣化に対する頑健性を高めるため、時間的文脈を活用した画像修復フレームワークFlowDecを提案した。

• 構造設計から動力学モデリングまで：3-RRRパラレル足首リハビリロボットの制御指向開発
  リハビリロボット2025/5/1

  3-RRR球面パラレル機構を用いた装着型足首リハビリロボットを開発し、構造設計から運動学・動力学モデリングまでの一連の設計プロセスを構築した。シミュレーションで安定した動作を確認し、今後の適応制御や個人化モデリングへの基盤を提供する。