Yuanyang Qi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UniVTAC: 視触覚マニピュレーションのデータ生成・学習・評価を統合するシミュレーションプラットフォーム
  視触覚/マニピュレーション2026/2/1

  3種類の視触覚センサに対応したシミュレーション基盤で接触データを大量生成し、視触覚エンコーダと8タスクのベンチマークを提供して、触覚駆動型マニピュレーションの学習と評価を可能にした。

• インフラ運用保守における関節部品のロボットマニピュレーションのためのエネルギー考慮型強化学習
  マニピュレーション2026/2/1

  インフラ点検・保守で扉やバルブなどの関節部品を操作する際に、消費エネルギーを制約付きマルコフ決定過程で明示的に扱い、PointNetベースの汎用知覚と制約付きSoft Actor-Criticで省エネかつ高成功率な操作を実現した。

• HuMam: Mambaを用いたエンドツーエンド深層強化学習によるヒューマノイド運動制御
  歩行2025/9/1

  Mambaエンコーダで状態・足先目標・位相クロックを融合し、ヒューマノイド歩行をエンドツーエンド強化学習で制御する手法を提案。学習効率・安定性・省エネ性を向上。