Yuan Du

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboFL: 世界行動モデルのための連合エキスパートアセンブリ
  VLA/連合学習2026/9/28

  各クライアントが訓練したLoRAアダプタをサーバー側MoEのエキスパートとして組み込み、ルーティングとエキスパートを協調学習する連合学習フレームワークを提案。実機Frankaで集中学習を12.23%上回り、通信量を最大86.81%削減した。

• MoLe-VLA: レイヤ混合による動的レイヤスキップ型視覚言語行動モデル
  VLA2025/3/1

  LLMの各層をエキスパートとみなし、ロボットの状態に応じて必要な層だけを動的に活性化する視覚言語行動モデルを提案し、計算コストを抑えつつ操作タスクの性能を維持した。