Gaole Dai
Peking University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド/VLA/強化学習マニピュレーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HAF: 階層的アクションフローとスペクトル潜在RLによる汎用VLAのヒューマノイド全身移動操作への適応ヒューマノイド/VLA/強化学習2026/8/17
汎用VLA基盤モデルをヒューマノイドの全身移動操作に適応させるための2部構成フレームワークHAFを提案。階層的なアクション生成とオンラインRLによるポリシー改善を実現する。
- RoboMIND 2.0：汎用身体知能のためのマルチモーダル両腕移動マニピュレーションデータセットマニピュレーション2025/12/1
6種類のロボットで集めた31万件超の両腕操作・移動マニピュレーション軌道（触覚・シミュレーション含む）を公開し、階層型VLM+VLAシステムMIND-2を提案した論文。
- RoboBench：マルチモーダル大規模言語モデルを身体化脳として評価する包括的ベンチマークVLA2025/10/1
マニピュレーションの意思決定を担う「身体化脳」としてのマルチモーダルLLMを、指示理解・知覚推論・汎化計画・アフォーダンス予測・失敗分析の5次元で評価するベンチマークを提案した。
- SpikePingpong：スパイク視覚を用いた高速・低速卓球ロボットシステムマニピュレーション2025/6/1
スパイク視覚と模倣学習を組み合わせ、高速な球検出と軌道予測を行うファスト・スローシステムで高精度なロボット卓球を実現した。
- MoLe-VLA: レイヤ混合による動的レイヤスキップ型視覚言語行動モデルVLA2025/3/1
LLMの各層をエキスパートとみなし、ロボットの状態に応じて必要な層だけを動的に活性化する視覚言語行動モデルを提案し、計算コストを抑えつつ操作タスクの性能を維持した。