Yu Wu

Dongfeng Motor Corporation

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 評価こそがマルチモーダル自動運転の鍵
  自動運転計画2026/9/25

  マルチモーダル自動運転計画における生成と評価の非対称性を指摘し、安全性スコアラーとVLMガイド変調器を備えた統合軌道評価器と段階的学習戦略を提案して、NAVM v1で人間専門家を超える性能を達成した。

• バックボーン内計画：運転VLMによるネイティブ連続軌道生成のためのDiffAdapterVLA
  VLA2026/9/14

  運転用VLMの後段層に軌道トークンを注入し、軽量なDiffAdapterで再帰的に軌道を洗練させることで、追加のプランナーなしに連続軌道計画を実現した手法。

• VLA運転のためのマルチ軌道教師信号とポリシー最適化の整合
  VLA/自動運転2026/8/31

  VLA運転モデルにおいて、マルチ軌道模倣学習とGRPOを整合させる新しいフレームワークを提案し、非実行可能な軌道による勾配バイアスをパレート最適性と動的蒸留で解消する。

• 成果指向蒸留：自動運転におけるVLM推論を進化させる教師-学生フレームワーク
  自動運転/VLM2026/7/1

  自動運転のためのVLM推論を改善する教師-学生フレームワークを提案。教師モデルが反射的推論でラベルなしのゼロショット汎化を実現し、学生モデルが蒸留で推論能力を獲得、推論を軌道生成に活用する。

• 幾何学的整合によるテキスト画像蒸留における初期ノイズ感度の回復
  生成モデル2026/6/1

  テキスト画像生成の蒸留において、初期ノイズへの感度が失われる問題を特定し、ヤコビアン・ベクトル積を整合させることで感度を回復するフレームワークGADを提案した。

• 敵対的蒸留による言語条件付きロボットモデルへの攻撃：中間特徴の再考
  敵対的攻撃2024/11/1

  言語条件付きロボットモデルに対し、任意のプロンプトに付加する普遍的な敵対的プレフィックスを生成し、意図しない動作を引き起こす攻撃手法を提案。連続行動表現と中間自己注意特徴の負勾配を活用して攻撃効果を高めた。

• 時空間から空間順序へ：CBSを再定義して時間計画グラフを直接計画する
  群制御2024/4/1

  マルチエージェント経路計画において、時空間経路を経由せずに時間計画グラフを直接計画し、エージェント間の調整を最小化するSpace-Order CBSを提案した。

• RGBD-based Parameter Extraction for Door Opening Tasks with Human Assists in Nuclear Rescue
  2016/10/1