Yoshiki Yamamoto

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リーマン多様体を用いた手術ロボットの関節空間経路計画
  手術ロボット/経路計画2026/3/1

  低侵襲手術ロボットの自動化のため、挿入ポートの制約と臓器の非凸形状を考慮し、位置をリーマン多様体に変換して関節空間で経路計画する手法を提案した。実験で関節角度の可動範囲を削減できることを示した。

• 連続体-剛体マニピュレータのためのS-RRT*ベース障害物回避自律動作計画
  マニピュレーション2024/9/1

  S-RRT*と逆瞬間運動学の零空間を組み合わせ、連続体-剛体マニピュレータが障害物を回避しつつ滑らかな経路を追従する動作計画手法を提案した。