Kenji Kawashima
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TransGHOST: 眼科マイクロサージェリーにおける器具遮蔽領域のリアルタイム・非合成再構成手術支援/遮蔽復元2026/11/10
手術器具で隠れた組織領域を、生成AIによる合成ではなく幾何変換による参照フレームの再サンプリングでリアルタイムに復元し、画素ごとの信頼度と由来を提示する手法を提案した。
- リーマン多様体を用いた手術ロボットの関節空間経路計画手術ロボット/経路計画2026/3/1
低侵襲手術ロボットの自動化のため、挿入ポートの制約と臓器の非凸形状を考慮し、位置をリーマン多様体に変換して関節空間で経路計画する手法を提案した。実験で関節角度の可動範囲を削減できることを示した。
- 配置空間距離場を用いたマニピュレータ動作計画のための1ステップモデル予測パス積分法マニピュレーション2025/9/1
配置空間距離場(CDF)の勾配を活用し、MPPI制御のコストを関節空間で統一して予測ホライズンを1ステップに短縮することで、衝突回避を保ちながら計算コストを大幅に削減した動作計画手法を提案した。
- 空気圧ソフト曲げアクチュエータをオンライン学習型空気圧物理リザバー計算で制御ソフトロボティクス/リザバー計算2025/3/1
別の空気圧ソフトアクチュエータを物理リザバーとして用い、単一モデルでゼロショットオンライン学習によりソフト曲げアクチュエータを制御する枠組みを提案し、線形モデルよりRMSEを平均37%以上低減した。
- 夜行性動物の目に着想を得たレーザー誘起グラフェン搭載の液-気相変化ソフトアクチュエータ：環境光の集光と光熱変換の向上ソフトアクチュエータ2025/1/1
夜行性動物の目の構造を模倣し、シリコーン層の内面にレーザー誘起グラフェンを組み込んだ二層型ソフトアクチュエータを開発。光熱変換効率を高め、従来比54%高速な応答を実現した。
- 空気圧物理リザバー計算によるフィードフォワードヒステリシス補償を用いた空気圧ソフト屈曲アクチュエータの制御ソフトロボティクス/リザバーコンピューティング2024/9/1
空気圧屈曲アクチュエータを物理リザバーとして活用し、ファジィ推論でその出力を処理するFPRCモデルを構築して、別のソフトアクチュエータのヒステリシスをフィードフォワード補償し、高精度かつ高速な軌道追従制御を実現した。
- 連続体-剛体マニピュレータのためのS-RRT*ベース障害物回避自律動作計画マニピュレーション2024/9/1
S-RRT*と逆瞬間運動学の零空間を組み合わせ、連続体-剛体マニピュレータが障害物を回避しつつ滑らかな経路を追従する動作計画手法を提案した。
- 空気圧連続曲げアクチュエータのヒステリシス補償のための2自由度適応制御ソフトロボティクス/適応制御2023/9/1
空気圧連続曲げアクチュエータのヒステリシスを補償するため、フィードバックとフィードフォワードの両方に適応性を持たせた2自由度適応制御を提案し、高い軌道追従精度を実現した。
- ヒステリシス補償を備えたデュアルPAMソフトアクチュエータの軌道追従制御ソフトアクチュエータ制御2023/8/1
空気圧人工筋を2本組み合わせた曲げ型ソフトアクチュエータに対し、参照軌道の変化に応じてPIDゲインを動的に調整することでヒステリシスを補償し、追従精度と応答速度を改善する適応制御法を提案した。