Shunichi Hirahara

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リーマン多様体を用いた手術ロボットの関節空間経路計画
  手術ロボット/経路計画2026/3/1

  低侵襲手術ロボットの自動化のため、挿入ポートの制約と臓器の非凸形状を考慮し、位置をリーマン多様体に変換して関節空間で経路計画する手法を提案した。実験で関節角度の可動範囲を削減できることを示した。