Yizhong Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実生活の人間活動動画を用いたロボットマニピュレーション向け視覚-言語-行動モデルのスケーラブル事前学習
  VLA2025/10/1

  人間の手の日常動画を自動解析してロボットのVLA学習データに変換し、100万エピソード規模のデータセットでモデルを事前学習することで、未知環境でのゼロショット性能と実機微調整時の成功率・汎化性能を向上させた。

• UniGraspTransformer：スケーラブルな器用把持のための簡素化された方策蒸留
  マニピュレーション2024/12/1

  物体ごとに強化学習で把持方策を訓練し、それを単一のTransformerネットワークに蒸留することで、多様な物体・姿勢に対応する汎用器用把持を実現した研究。

• CogACT: 認知と行動を融合するロボット操作のための基盤的視覚-言語-行動モデル
  VLA2024/11/1

  VLMの出力を条件とする専用の拡散行動トランスフォーマーを組み込んだ新しいVLAアーキテクチャを提案し、ロボット操作の成功率と汎化性能を大幅に向上させた。