Yixiao Li
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マルチモーダル学習動作計画世界モデルマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- マルチモーダルアライメントを超えて：応答置換と順序実行による物理言語の認証マルチモーダル学習2026/8/19
異なるセンサーが同じ実行可能な意味を持つか、新しい行動の組み合わせで意味が保たれるかを検証するための運用能力階層と証明書（DBOSC）を導入し、触覚・音声・加速度表現の応答空間での近接性や順序実行の能力を実験的に評価した。
- ELMP: 解析的方針勾配による効率的な動作計画学習動作計画2026/7/1
ニューラル動作プランナーを新しい環境に適応させる際、高価な専門家データの再収集を不要にし、微分可能な運動学レイヤーと自己教師あり微調整で直接ポリシーを最適化するフレームワークを提案。
- 潜在世界モデルは何を知り得るか？マルチモーダル予測表現における物理パラメータの識別可能性世界モデル2026/7/1
潜在世界モデルが物理量を内部化する条件を、視覚的に同一で質量・抵抗・接触剛性が異なる物体を持つ環境で介入実験により解明した。予測目標が保持する物理量を決定し、剛性は触覚予測時のみ潜在表現に入るが、抵抗はどの決定論的予測目標でも学習されないことを示した。
- DBPF: 動的ビンピッキングのための効率的で堅牢なフレームワークマニピュレーション2024/3/1
移動する物体や障害物がある動的環境で、吸着姿勢選択と速度マッチング・回避・再探索を組み合わせ、衝突ゼロで84%の成功率を達成するビンピッキングフレームワークを提案。