Yang Feng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スパースポーズ駆動によるヒューマノイド移動操作の動作生成と全身制御
  ヒューマノイド/全身制御2026/10/21

  5つの重要身体ポーズと学習済み動作潜在表現を組み合わせたインターフェースで、VLAモデルが疎なポーズを予測し、動作生成モデルと全身追従制御がリアルタイムに協調全身動作を実現するヒューマノイド移動操作フレームワーク。

• マルチモーダルアライメントを超えて：応答置換と順序実行による物理言語の認証
  マルチモーダル学習2026/8/19

  異なるセンサーが同じ実行可能な意味を持つか、新しい行動の組み合わせで意味が保たれるかを検証するための運用能力階層と証明書（DBOSC）を導入し、触覚・音声・加速度表現の応答空間での近接性や順序実行の能力を実験的に評価した。

• 潜在世界モデルは何を知り得るか？マルチモーダル予測表現における物理パラメータの識別可能性
  世界モデル2026/7/1

  潜在世界モデルが物理量を内部化する条件を、視覚的に同一で質量・抵抗・接触剛性が異なる物体を持つ環境で介入実験により解明した。予測目標が保持する物理量を決定し、剛性は触覚予測時のみ潜在表現に入るが、抵抗はどの決定論的予測目標でも学習されないことを示した。