Yixian Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハーネスVLA：メモリ誘導エージェントによる凍結VLAの信頼性ある操作プリミティブへの変換
  VLA/操作2026/7/1

  凍結したVLAモデルを再試行可能な接触豊富なプリミティブとして活用し、解析的プリミティブと組み合わせることで、微調整なしに分布外の操作タスクでの成功率を大幅に向上させるフレームワークを提案した。

• STEAM: 実世界ロボット学習のための自己教師あり時間アンサンブル優位性モデリング
  ロボット学習2026/6/1

  専門家のデモからフレーム間の時間オフセットを自己教師ありで学習し、ロールアウトデータの各フレームの優位性を評価する手法を提案。混合品質データの保守的なスコアリングにより、ポリシー学習の成功率を向上させた。

• SAC Flow: 速度再パラメータ化逐次モデリングによるフローベース方策のサンプル効率の良い強化学習
  強化学習2025/9/1

  フローベース方策のオフポリシー強化学習における不安定性を、速度ネットワークの再パラメータ化とゲート機構で解決し、SACベースの実用的アルゴリズムを提案した。連続制御とロボットマニピュレーションで最先端性能を達成。