Yishuai Cai
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 周波数認識フローマッチングによる連続かつ一貫したロボット動作生成動作生成2026/6/1
離散的な動作チャンクに依存せず、周波数領域でフローマッチングを行うことで、異なる制御周波数や時間的不整合に頑健な連続動作を生成する手法を提案した。
- RedVLA: 視覚言語行動モデルに対する物理的レッドチーミング安全性2026/4/1
VLAモデルの物理的安全性リスクを事前検出するため、リスクシナリオ合成とリスク増幅の2段階からなるレッドチーミングフレームワークRedVLAを提案し、生成データで軽量ガードSimpleVLA-Guardも構築した。
- CABTO: ロボットマニピュレーションのための文脈認識型ビヘイビアツリー接地マニピュレーション2026/3/1
ビヘイビアツリーの行動モデルと制御ポリシーを大規模モデルで自動構築する枠組みCABTOを提案し、3つのマニピュレーション場面で有効性を示した。
- VLA-Arena: 視覚言語行動モデルを評価するためのオープンソースベンチマークフレームワークVLA2025/12/1
VLAモデルの能力限界と失敗モードを定量化するため、タスク構造・言語・視覚の3軸で難易度を設計した170タスクのベンチマークを提案し、最先端モデルの汎化不足や安全性軽視を明らかにした。
- DexFlyWheel：器用なマニピュレーションのためのスケーラブルで自己改善するデータ生成フレームワークマニピュレーション2025/9/1
模倣学習と残差強化学習を組み合わせた自己改善サイクルにより、多様な器用マニピュレーションのデータを自動生成し、ポリシー性能を向上させるフレームワークを提案。
- SafeVLA：制約付き学習による視覚言語行動モデルの安全アラインメントVLA2025/3/1
視覚言語行動モデル（VLA）に制約付きマルコフ決定過程を用いた安全強化学習を適用し、タスク成功率を維持しつつ安全違反コストを大幅に削減する手法を提案した。
- MRBTP: 効率的なマルチロボット行動木計画と協調群制御2025/2/1
複数ロボットの協調タスク計画のため、異種行動を統合する行動木計画アルゴリズムMRBTPを提案し、LLMによるサブツリー生成で効率を高めた。
- LLM推論を活用したヒューリスティック行動木プランニング行動木プランニング2024/6/1
LLMのタスク推論でヒューリスティック経路を生成し、行動木プランニングを効率化する枠組みHBTPを提案。行動空間の枝刈りと反省的フィードバックで推論精度と計画効率を高めた。
- 人間の指示からの行動木生成のための意図理解と最適行動計画の統合VLA2024/5/1
大規模言語モデルで人間の指示から目標を解釈し、最適行動木拡張アルゴリズムで効率的な行動木を生成する二段階フレームワークを提案した。
- Task2Morph: 接触を考慮したタスク駆動型ロボット設計のための微分可能フレームワークロボット設計2024/3/1
タスク特徴と形態の対応関係を学習し、微分可能な設計プロセスに組み込むことで、接触を伴うロボットの形態と制御を効率的に最適化する手法を提案。