Ji Wang
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA境界制御群制御行動木プランニング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 多フレキシブルリンク直列マニピュレータの高速振動抑制と軌道追従マニピュレーション2026/5/1
フレキシブルリンクを持つ直列マニピュレータの振動抑制と先端軌道追従を、バックステッピング制御とDeepONetによる近似で実現した。
- CABTO: ロボットマニピュレーションのための文脈認識型ビヘイビアツリー接地マニピュレーション2026/3/1
ビヘイビアツリーの行動モデルと制御ポリシーを大規模モデルで自動構築する枠組みCABTOを提案し、3つのマニピュレーション場面で有効性を示した。
- Fly0: ゼロショット空中視覚言語ナビゲーションのための持続的メトリックアンカリングVLA2026/2/1
MLLMによる意味理解と幾何プランナを分離し、指示を3D座標に固定して衝突回避経路を生成する空中VLNフレームワークを提案。視覚喪失時も安定航行でき、成功率20%以上向上・航法誤差約50%削減を実現。
- 熱的・流力振動を抑制する細長ティモシェンコ梁の出力フィードバック境界制御境界制御2025/3/1
航空エンジン翼の熱・流力振動を抑えるため、回転する細長ティモシェンコ梁をPDE-ODE連成系でモデル化し、境界計測のみで外乱と分布状態を推定する出力フィードバック制御を設計した。
- MRBTP: 効率的なマルチロボット行動木計画と協調群制御2025/2/1
複数ロボットの協調タスク計画のため、異種行動を統合する行動木計画アルゴリズムMRBTPを提案し、LLMによるサブツリー生成で効率を高めた。
- LLM推論を活用したヒューリスティック行動木プランニング行動木プランニング2024/6/1
LLMのタスク推論でヒューリスティック経路を生成し、行動木プランニングを効率化する枠組みHBTPを提案。行動空間の枝刈りと反省的フィードバックで推論精度と計画効率を高めた。
- 人間の指示からの行動木生成のための意図理解と最適行動計画の統合VLA2024/5/1
大規模言語モデルで人間の指示から目標を解釈し、最適行動木拡張アルゴリズムで効率的な行動木を生成する二段階フレームワークを提案した。
- Robot Navigation with Reinforcement Learned Path Generation and Fine-Tuned Motion Control2022/10/1