Yingqiao Wang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboFollow：身体性エージェントにおける指示追従の幻想を暴く
  VLA2026/9/22

  視覚シーンが一つのタスクしか許さない「低シーンエントロピー」問題を指摘し、言語理解を厳密に診断する4段階ベンチマークRoboFollowを提案。9つのVLA/WAMポリシーを評価し、指示追従能力が実は脆弱であることを示した。

• GASE: ガウススプラッティングに基づく身体化シミュレーション環境再構築の自動化システム
  シミュレーション環境構築2026/6/16

  パノラマカメラアレイを用いて環境を高速スキャンし、高品質な前景抽出とインペインティングを経て、物理シミュレータにそのまま使える高忠実度シーンを自動構築するシステムを提案した。実ロボット実験で、実データのみで訓練したポリシーとの性能差が10%未満であることを示した。

• STEP: 時空間一貫性予測によるウォームスタート視覚運動ポリシー
  VLA2026/2/1

  拡散ポリシーの推論遅延を、時空間一貫性予測で高品質なウォームスタート行動を生成し、速度対応摂動注入で実行停止を防ぐことで高速化した手法。