Ying-Sheng Luo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複数の特化型歩行ポリシーに対する実行可能性誘導型プランニング
  歩行2026/2/1

  地形ごとに特化した複数の歩行ポリシーを、Feasibility-Netで予測した実行可能性を指標に統合し、古典的プランナで最適経路を生成する枠組みを提案した。

• 連続制御ポリシーにおける高周波振動のベンチマークと低減
  強化学習/制御2024/10/1

  強化学習ポリシーの高周波振動を抑える損失正則化とアーキテクチャ手法を分類・比較し、実機ロボットを含むベンチマークを実施。両者を組み合わせたハイブリッド手法が制御の滑らかさを26.8%改善しつつ性能低下を2.8%に抑えることを示した。

• エキスパートコンポーザーポリシー：四足ロボットのためのスケーラブルなスキルレパートリー
  歩行2024/3/1

  四足ロボットのスキルを段階的に拡張できるコンポーザーポリシーを提案し、72組の遷移で99.99%の成功率を達成、実機でも97.22%の成功率を確認した。

• Expanding Versatility of Agile Locomotion through Policy Transitions Using Latent State Representation
  2023/6/1
• Transition Motion Tensor: A Data-Driven Approach for Versatile and Controllable Agents in Physically Simulated Environments
  2021/11/1