Chun-Yi Lee

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 指示が軌道を呼び出すとき：VLAモデルの汎化失敗の診断と緩和
  VLA2026/9/30

  VLAモデルが言語と視覚を組み合わせて行動を選べず失敗する「指示-行動バインディング」問題を分析し、同指示で異なる行動を要するデータと損失で訓練するECTを提案した。

• 私たちが語る嘘：接空間上のスコアマッチングによる視覚言語行動ポリシーにおけるユークリッド誤謬の修正
  拡散モデル/操作2026/6/1

  拡散ベースの視覚言語行動ポリシーがSE(3)姿勢を平坦なユークリッドベクトルとして扱う幾何学的誤りを指摘し、SE(3)上で直接動作する拡散フレームワークを提案して、較正精度と実ロボット性能を向上させた。

• 複数の特化型歩行ポリシーに対する実行可能性誘導型プランニング
  歩行2026/2/1

  地形ごとに特化した複数の歩行ポリシーを、Feasibility-Netで予測した実行可能性を指標に統合し、古典的プランナで最適経路を生成する枠組みを提案した。

• スコアベース拡散ネットワークによる高精度ピックアンドプレース
  マニピュレーション2024/9/1

  RGB-Dカメラの上面画像から拡散ネットワークで物体姿勢を粗から細へ連続推定し、回転角を含む高精度なピックアンドプレースを実現した。

• DriveEnv-NeRF: NeRFベースの自動運転環境による実世界性能検証
  sim2real2024/3/1

  NeRFを用いて対象実世界シーンの高忠実度シミュレーション環境を構築し、自動運転エージェントの性能予測と訓練の堅牢化を実現するフレームワークを提案した。

• Visual Forecasting as a Mid-level Representation for Avoidance
  2023/10/1
• Learning to Terminate in Object Navigation
  2023/9/1
• Virtual Guidance as a Mid-level Representation for Navigation with Augmented Reality
  2023/3/1
• CathSim: An Open-source Simulator for Endovascular Intervention
  2022/8/1
• Reducing the Deployment-Time Inference Control Costs of Deep Reinforcement Learning Agents via an Asymmetric Architecture
  2021/5/1
• Virtual-to-Real: Learning to Control in Visual Semantic Segmentation
  2018/2/1