Yiming Jiang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自己中心的全身体人間データの事前学習による汎用人型ロコマニピュレーションモデル
  VLA2026/9/30

  ウェアラブルシステムで収集した500時間の自己中心的人間行動データセットHumanVerse-500を構築し、それを用いた3段階学習で人型ロボットの全身視覚言語行動ポリシーλ0を開発した。

• EgoHumanoid-V2: 全身協調ロコマニピュレーションのための人間からヒューマノイドへのスキル転移
  VLA2026/9/29

  一人称視点の人間のデモデータから、全身協調を保ったままロコマニピュレーションスキルをヒューマノイドへ直接転移する枠組みを提案し、実機4タスクでゼロショット転移を実現した。

• EgoAlign: 人間とヒューマノイドのギャップを埋める長距離移動操作
  VLA2026/9/29

  一人称視点の人間デモを身体スケールと制御応答の違いを補正してヒューマノイドの全身制御用データに変換し、VLAモデルのファインチューニングと実機ゼロショット展開を実現した。

• TRACER: 変形物体操作のためのテクスチャ頑健なアフォーダンス連鎖推論
  マニピュレーション2026/1/1

  外観やテクスチャの変化に頑健なアフォーダンス予測のため、階層的意味推論から機能領域の精緻化までを連鎖的に行うTRACERフレームワークを提案し、変形物体操作の精度を向上させた。

• 一人称視点の整理シーンにおける変形物体のワンショットアフォーダンスグラウンディング
  アフォーダンス2025/3/1

  色や形が異なる未知の変形物体を少数サンプルから認識し、一人称視点の整理作業でアフォーダンスを推定する手法を提案。15種の変形物体データセットも構築した。

• Learning compliant grasping and manipulation by teleoperation with adaptive force control
  2021/7/1