Yilin Zou

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フローマッチング運動事前分布：模倣学習のためのオンライン最適輸送報酬
  模倣学習2026/9/14

  現在のロールアウトと専門家運動の間の経路に沿ってフローマッチングで学習したスカラー報酬を提案し、Unitree G1の歩行タスクで従来のAMPや重心OT報酬より安定した歩行を実現した。

• GPUネイティブ逐次凸計画法による時間並列非線形最適制御
  最適制御2026/3/1

  非線形最適制御をGPU上で完全に実行するSCPフレームワークを提案し、クアッドロータ障害物回避と火星着陸で100Hz超の計画と4.1倍の高速化を実現した。