Yilin Cai

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CLASP: 生食用ブルーベリー収穫のためのソフトローリングバンドグリッパを備えたクラスタ単位自律選択収穫ロボット
  農業ロボティクス2026/9/16

  生食用ブルーベリーの房をソフトなローリングバンドグリッパで包み込み、成熟果実のみを選択的に引き離して収穫するクラスタ単位の自律ロボットを開発し、圃場試験で92%の把持成功率を達成した。

• 手術ロボット模倣ポリシーのフローマッチング世界モデルによる故障検出
  手術ロボット/故障検出/世界モデル2026/7/1

  手術ロボットの模倣学習における安全な展開のため、フローマッチング世界モデルを用いて視覚と動作の不整合を検出する故障検出手法FoMo-FDを提案した。故障デモなしで窓単位の検出を実現し、dVRKでの実験で高い検出率を示した。

• Opt2Skill: 動的に実行可能な全身軌道を模倣する多様なヒューマノイド移動操作
  ヒューマノイド移動操作2024/9/1

  モデルベースの軌道最適化と強化学習を組み合わせ、Digitヒューマノイドの全身移動操作を実現するパイプラインを提案。最適軌道を追従するRLポリシーを学習し、実機転移にも成功した。

• PWTO：複雑地形における軌道最適化のためのヒューリスティック手法
  軌道最適化2024/7/1

  複雑地形を移動するロボットの軌道計画において、グラフ探索と軌道最適化を組み合わせ、パレート最適な経路でウォームスタートすることで低コストな軌道を得る手法を提案した。

• 連鎖構造を活用した距離最適化による制約付き逆運動学
  逆運動学2024/6/1

  直列ロボットの連鎖構造を活かして距離ベースの逆運動学を伝播的に最適化し、関節制限や障害物回避下で既存手法より最大100倍高速かつ成功率を最大3倍向上させた。

• DytanVO: Joint Refinement of Visual Odometry and Motion Segmentation in Dynamic Environments
  2022/9/1
• Dynamic Dense RGB-D SLAM using Learning-based Visual Odometry
  2022/5/1