Yikai Qin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EmbodiedSmith：シミュレーションにおける再帰的自己改善フライホイールによる身体性データのスケーリング
  sim2real2026/10/6

  シミュレーション内でアセット・シーン・タスク生成を統合し、シーンとタスクが相互に洗練し合う再帰的自己改善ループにより、多様な身体性データを自動生成するフレームワークを提案。

• Fast-dVLA: 離散拡散VLAを実時間性能へ高速化
  VLA/拡散モデル/ファインチューニング2026/3/1

  事前学習済みVLAモデルの性能向上と適応コスト削減を両立するため、補助タスクの能力ベクトルをパラメータ空間で分離・統合する手法を提案し、軽量な正則化で標準SFTと同等の性能を低計算コストで実現した。

• DFM-VLA: 離散フローマッチングによる反復的な行動洗練でロボットマニピュレーションを実現
  VLA2026/3/1

  行動トークンを反復的に洗練する離散フローマッチング型VLAを提案し、初期のトークン誤りを後から修正できるようにしてマニピュレーション精度を向上させた。

• Vision-language-actionモデルの実用性を再考する：包括的ベンチマークと改良ベースライン
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの実用性を評価する新ベンチマークCEBenchを提案し、その知見に基づき軽量で実用的なLLaVA-VLAを開発した。