Yihao Cai
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
実行時学習sim2real歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 未知環境における地上ロボットのための認知基盤型オンデバイス実行時学習実行時学習2026/8/25
地上ロボットが未知環境で安全に実行時学習を行うためのフレームワークCogRunを提案。エッジAI上で完結し、強化学習とインスタンスベース学習を統合して安全性を確保する。
- 実環境で教え学ぶ強化学習フレームワークReal-DRLsim2real2025/11/1
物理モデルベースの教師役とDRLエージェントを組み合わせ、実機での安全な強化学習を実現するフレームワークを提案し、四足歩行ロボットなどで検証した。
- 野生環境における四足歩行ロボットのランタイム学習歩行2025/3/1
四足歩行ロボットが動的な野生環境で安全に適応できるよう、強化学習エージェントと検証可能な物理モデルベースの制御器を組み合わせたランタイム学習フレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- Simplex機構による安全な継続学習マシンsim2real2024/9/1
高性能だが未検証の強化学習エージェントと、物理モデルに基づく検証済みの安全教師をSimplex論理で切り替え、生涯安全性を保証しながら実機で継続学習する枠組みを提案。