Yifei Zhang

Shanghai Innovation Institute

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ETA: 身体性タスクのための新しいエージェントパラダイム
  エージェントアーキテクチャ2026/8/4

  ロボットのChatGPT的瞬間を目指し、プランナー・インターフェース・ワールドのループで構成される新しい身体性タスクエージェント（ETA）を提案し、オープンソース実装OpenETAを公開した。

• JoyNexus: VLAモデルのためのサービス指向マルチテナント後訓練
  VLA2026/7/17

  VLAモデルの後訓練を効率化するため、マルチテナント対応の統合サービスを提案。訓練・推論・環境サービスを分離し、APIで提供することで、リソース利用の効率化とコスト削減を実現。

• 具現化オペレータとベンチマーキング：再利用可能で展開可能な具現化知能システムに向けて
  具現化知能2026/7/3

  具現化知能システムのための再利用可能な機能モジュール「具現化オペレータ」を定義し、その分類法と多次元ベンチマークフレームワークを提案した論文。

• CoRE-VLA：条件付きエキスパートルーティングによるスケーラブルで堅牢な視覚言語行動モデリング
  VLA2026/7/1

  センサ欠落や多様な構成に頑健なVLAモデルを提案し、センサ可用性とタスク意図に基づく条件付きスパース計算でエキスパートをルーティングする。

• 二重プレコンディショニング（DoPr）：検証損失ではなくテスト時性能のための最適化
  最適化2026/6/4

  自己回帰生成やロボットポリシー学習など、予測を繰り返す展開時に誤差が蓄積する問題に対し、勾配と活性化の両方を前処理する新しい最適化手法DoPrを提案し、テスト時性能を向上させる。

• スパース拡散方策：ロボット学習のためのスパースで再利用可能かつ柔軟な方策
  VLA2024/7/1

  Transformerベースの拡散方策にMixture of Expertsを組み込み、タスクごとに専門家を選択的に活性化することで、マルチタスク学習や継続学習を効率化する手法を提案した。

• FastMAC: 対応グラフの確率的スペクトルサンプリング
  点群位置合わせ2024/3/1

  3D対応グラフにグラフ信号処理を導入し、高周波成分を保つ確率的スペクトルサンプリングでMACを高速化した3D点群位置合わせ手法を提案。

• Augmented Reality Predictive Displays to Help Mitigate the Effects of Delayed Telesurgery
  2018/9/1