Yifei Shao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RobotAgentBench：オープンワールドにおけるロボット自律性のベンチマーク
  ベンチマーク2026/10/26

  実世界の家庭環境を模したシミュレーション上で、タスク発見・推論・操作・失敗回復などを含むロボットエージェントの自律性を多段階で評価するベンチマークを構築した。

• CausalWM：身体性世界モデルのための因果連鎖推論
  世界モデル2026/9/19

  未来の映像予測の前に明示的な因果連鎖推論を行う16Bの身体性世界モデルを提案し、大規模動画事前学習・因果CoT中間学習・多目的RL事後学習の3段階で訓練して複数のベンチマークで最高性能を達成した。

• Maestro：視覚言語モデルでロボティクスモジュールを統合するゼロショット汎用ロボット
  VLA2025/11/1

  VLMコーディングエージェントが知覚・計画・制御モジュールを動的に組み合わせてプログラム的政策を生成し、ゼロショットで汎用ロボットを実現する手法を提案。

• REFINE: ロバストフィードバック線形化とゾノトープを用いた到達可能性に基づく軌道設計
  軌道計画2022/11/1

  モデル誤差があっても車両動力学を部分的に線形化するロバスト制御器とゾノトープによる到達可能性解析を組み合わせ、全次数モデルに対する安全保証付きの実時間軌道計画を可能にするフレームワークREFINEを提案した。