Yuchen Yan
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
世界モデルVLA/操作ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CausalWM：身体性世界モデルのための因果連鎖推論世界モデル2026/9/19
未来の映像予測の前に明示的な因果連鎖推論を行う16Bの身体性世界モデルを提案し、大規模動画事前学習・因果CoT中間学習・多目的RL事後学習の3段階で訓練して複数のベンチマークで最高性能を達成した。
- ハーネスVLA：メモリ誘導エージェントによる凍結VLAの信頼性ある操作プリミティブへの変換VLA/操作2026/7/1
凍結したVLAモデルを再試行可能な接触豊富なプリミティブとして活用し、解析的プリミティブと組み合わせることで、微調整なしに分布外の操作タスクでの成功率を大幅に向上させるフレームワークを提案した。
- 因果的にバイアス除去された潜在行動モデルによる身体的行動条件付き世界モデル世界モデル2026/7/1
未ラベル動画から潜在行動を推定する既存モデルは、背景など行動と無関係な要素を混入させる問題を抱える。本論文では、因果的バイアス除去フレームワークCD-LAMを提案し、身体中心の再構成・行動中心の対比学習・潜在空間較正により、制御可能で堅牢な潜在行動表現を実現した。
- 不均質な群衆中での最適予測ホライズンに基づくソーシャルロボットナビゲーションナビゲーション2026/3/1
群衆中のロボットナビゲーションにおいて、予測ホライズンを固定ではなく社会的文脈に応じて動的に最適化する枠組みを提案し、シミュレーションと実機実験で性能向上を実証した。