Yicheng He

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FLM-Occ: フィードフォワード尤度最大化による効率的な屋内占有予測
  3Dシーン理解2026/6/1

  屋内占有予測をボクセル分布推定として再定式化し、ガウスプリミティブの分布を大域的に最適化する新しいフレームワークを提案。従来の局所的なボクセル分類に基づく手法より少ないプリミティブで高精度かつ高速な予測を実現した。

• VG-Mapping: 半静的環境におけるオンライン3Dガウシアンマッピングのための変化認識型密度制御
  3Dマッピング2025/10/1

  半静的な環境で変化した領域を検出し、3Dガウシアンスプラッティングの密度制御を最適化から分離することで、オンライン地図更新の品質と効率を高める手法を提案し、合成・実環境のRGB-Dデータセットも構築した。

• 軌道平滑性制約によるNeRFベースSLAMの最適化
  SLAM2024/10/1

  カメラ軌道をBスプラインで表現し平滑性制約を導入することで、NeRFベースSLAMのギクシャクした軌道推定を改善し、軌道精度とマップ品質を向上させた。