Yichao Yan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SocialHumanoid: ワンステップ発話同期動作生成による表情豊かなヒューマノイド行動
  発話同期動作生成2026/9/27

  発話に同期した感情表現豊かな全身動作をワンステップで生成し、ヒューマノイドロボット上でリアルタイムに実行するシステムを提案。

• Enfold: 世界モデルの想像力を予測表現に折り畳み、超効率的な身体制御を実現
  VLA2026/7/1

  生成モデルが未来を構築する過程で得られる中間計算を、現在の視覚と言語指示のみから予測される表現に転移させる手法を提案。推論時に生成器を実行せずに行動予測が可能となり、遅延を大幅削減。

• CLOT: 全身ヒューマノイド遠隔操作のための閉ループ大域モーショントラッキング
  遠隔操作2026/2/1

  高頻度の自己位置推定フィードバックにより、全身ヒューマノイド遠隔操作における大域的な姿勢ドリフトを解消する閉ループ追従システムを提案し、実機で高精度・高ロバストな動作を実現した。

• SingingBot：アバター駆動型ロボット顔歌パフォーマンスシステム
  ロボット顔表情2026/1/1

  人間の歌唱アバターを生成し、その表情をロボット顔にマッピングすることで、感情豊かで口パク同期したロボット歌唱を実現するフレームワークを提案。