Yehui Tang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboICL: GPT-6 Astraによる身体性を備えたインコンテキスト学習VLA2026/9/28
ロボット制御のためのインコンテキスト学習フレームワークRoboICLを提案し、GPT-6 Astraのゼロショット性能を大幅に向上させた。
- World Action Modelの設計で重要な要素とは：実証研究VLA2026/9/21
World Action Modelの設計選択（因果構造、潜在空間、学習目的）を制御実験で分離し、ロボット制御性能への影響を体系的に分析した研究。
- FaithEyes: マルチエージェントによるプロセス画像検証を用いた忠実なツール使用に向けてVLA2026/7/30
エージェント型視覚言語モデルがツールを不誠実に使う問題を解決するため、プロセス画像の有用性を自己判定するマルチエージェントフレームワークを提案した。
- 固有感覚を考慮した双腕ヒューマノイドロボットの身体性計画に向けてVLA2025/10/1
双腕ヒューマノイド向けの新シミュレータDualTHORを構築し、固有感覚情報を組み込んだProprio-MLLMを提案。既存MLLMより計画性能が平均19.75%向上した。
- DualTHOR: 偶発的失敗を考慮した計画のための双腕ヒューマノイドシミュレーションプラットフォームsim2real2025/6/1
家庭環境で双腕ヒューマノイドロボットが協調作業するための物理シミュレータを構築し、低レベル実行時の偶発的失敗も再現することで、視覚言語モデルのロバスト性を評価できるようにした。