Yantian Zha

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Video2SwimFish: 実魚動画から制御可能な魚モデルと生物学的遊泳運動を再構築する自動パイプライン
  sim2real2026/9/30

  実魚の多視点動画から、その個体に合わせた変形メッシュと関節構造、実魚の遊泳運動に基づく低次元行動空間を自動構築し、個体別の遊泳ポリシーを学習するパイプラインとベンチマークを提案。

• NatSGLD: 自然な人間-ロボットインタラクションにおける音声・ジェスチャ・論理・実演を統合したロボット学習データセット
  HRIデータセット2025/2/1

  人間が自律型と信じて操作したロボットとの対話を記録し、音声・ジェスチャのマルチモーダル指示と実演軌道、線形時相論理式を対応付けたデータセットを構築した。

• AAM-SEALS: 海・空・陸を横断する空中水中マニピュレータのためのシミュレータ
  sim2real2024/12/1

  空・水・陸をシームレスに移動して作業できる空中水中マニピュレータ(AAM)向けに、粒子法による流体力学を組み込んだフォトリアルな統合シミュレータを開発し、実機との位置追従誤差比較でその忠実度を検証した。

• NatSGD: 音声・ジェスチャー・実演を統合した自然なヒューマンロボットインタラクション学習データセット
  VLA2024/3/1

  音声とジェスチャーによる人間の指示とロボットの実演を同期させたマルチモーダルHRIデータセットを構築し、マルチモーダル指示からのタスク理解学習における有効性を示した。

• タスク成功だけでは不十分：望ましくないエージェント行動を捉えるための行動批評家としての映像言語モデルの活用検討
  VLA2024/2/1

  目標達成だけでなく、パンの変形を避けるといった望ましくないロボット行動を検出するために、大規模視覚言語モデルを行動批評家として使えるかを検証し、その強みと失敗モードを評価した。

• Contrastively Learning Visual Attention as Affordance Cues from Demonstrations for Robotic Grasping
  2021/4/1
• Explicablility as Minimizing Distance from Expected Behavior
  2016/11/1