Yanda Yang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マイクロマニピュレーションマイクロロボット経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 時間変動流下でのマイクロロボット細胞押し操作のための残差RL-MPCマイクロマニピュレーション2026/3/1
マイクロ流体中の細胞押し操作を、MPCに強化学習で学習した残差ポリシーを組み合わせたハイブリッド制御で行い、時間変動流下でのロバスト性と追従精度を向上させた。
- MicroPush: 磁気ローリングマイクロロボットによる接触の多い細胞押し出しと組立のためのシミュレータとベンチマークマイクロマニピュレーション2026/2/1
磁気ローリングマイクロロボットが混雑した2D環境で細胞を押したり組み立てたりするためのオープンソースシミュレータとベンチマークを開発し、接触を考慮したモデルと計画・制御スタックを提供した。
- MicroRoboScope：磁気・音響マイクロロボット実験用の携帯型統合メカトロニクスプラットフォームマイクロロボット2025/10/1
磁気と音響の両方のマイクロロボットをリアルタイム閉ループ制御できる、低コストで携帯可能な統合実験プラットフォームを開発した。
- 血管内を駆け巡るマイクロロボット：解析幾何学に基づく経路計画とリアルタイム動的障害物回避経路計画2025/9/1
血管内のマイクロロボットの自律ナビゲーションのため、解析幾何学ベースの大域計画とルールベース／強化学習ベースの局所回避を組み合わせたリアルタイム経路計画フレームワークを提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。