Yancy Diaz-Mercado

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 心臓血流環境下における磁気ミリロボットのロバスト自律制御
  群制御2026/4/1

  拍動する心臓血流中で磁気ミリロボットを自律航行させるための視覚誘導制御フレームワークを提案し、スライディングモード制御と外乱オブザーバにより高い追従精度を実証した。

• 制御アフィン系における制御バリア関数を用いたタスク空間特異点回避
  制御理論2026/3/1

  制御アフィン系の特異点を回避するため、状態依存の入出力マッピング行列の固有値に基づいてバリア関数を構築し、特異領域からの安全マージンを維持するCBFフレームワークを提案した。2リンクマニピュレータと磁気駆動針のシミュレーションで、特異点回避と制御入力スパイクの大幅低減を実証した。

• 透視画像制約下における磁気ロボット制御：Zernike多項式場モデリングと非線形MPC
  磁気ロボット/医療ロボティクス2026/2/1

  低フレームレートでノイズの多い透視画像フィードバック下でも高精度に動作する磁気ロボット制御を提案し、脊椎ファントムでの薬剤送達実験でRMS誤差1.18mmを達成した。

• 制御バリア関数を用いた縫合糸モデリングによる自律手術
  手術ロボティクス2025/2/1

  制御バリア関数と制御リアプノフ関数を統合した枠組みで縫合糸の動力学をモデル化し、計算効率とリアリズムを両立させた。磁場で縫合針を操作する低侵襲手術ロボットシステムで検証した。

• 群衆環境における人間相互作用の幾何学的グラフニューラルネットワークモデリング
  群制御2024/10/1

  歩行者の視野・進行方向・距離カーネルを用いて群衆の相互作用グラフを構築し、心理学的知見を組み込んだ幾何学的GNNで将来軌道を予測する手法を提案した。

• Overcoming the Force Limitations of Magnetic Robotic Surgery: Impact-based Tetherless Suturing
  2021/7/1
• Localization and Control of Magnetic Suture Needles in Cluttered Surgical Site with Blood and Tissue
  2021/5/1
• Swarm Herding: A Leader-Follower Framework For Multi-Robot Navigation
  2021/1/1
• Safe, Remote-Access Swarm Robotics Research on the Robotarium
  2016/4/1
• Inter-Robot Interactions in Multi-Robot Systems Using Braids
  2015/9/1