Lamar Mair
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御理論手術ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 制御アフィン系における制御バリア関数を用いたタスク空間特異点回避制御理論2026/3/1
制御アフィン系の特異点を回避するため、状態依存の入出力マッピング行列の固有値に基づいてバリア関数を構築し、特異領域からの安全マージンを維持するCBFフレームワークを提案した。2リンクマニピュレータと磁気駆動針のシミュレーションで、特異点回避と制御入力スパイクの大幅低減を実証した。
- 制御バリア関数を用いた縫合糸モデリングによる自律手術手術ロボティクス2025/2/1
制御バリア関数と制御リアプノフ関数を統合した枠組みで縫合糸の動力学をモデル化し、計算効率とリアリズムを両立させた。磁場で縫合針を操作する低侵襲手術ロボットシステムで検証した。
- Overcoming the Force Limitations of Magnetic Robotic Surgery: Impact-based Tetherless Suturing2021/7/1
- Localization and Control of Magnetic Suture Needles in Cluttered Surgical Site with Blood and Tissue2021/5/1