Xinyuan Lv

Nankai University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HAF-VLA: ヒューマノイドの視覚-言語-行動制御のための階層的行動フローフレームワーク
  VLA2026/10/19

  事前学習済みフローマッチングVLAを階層的に適応させ、移動・頭・腰・全身操作を段階的に生成することでヒューマノイドの全身移動操作を実現した研究。

• HAF: 階層的アクションフローとスペクトル潜在RLによる汎用VLAのヒューマノイド全身移動操作への適応
  ヒューマノイド/VLA/強化学習2026/8/17

  汎用VLA基盤モデルをヒューマノイドの全身移動操作に適応させるための2部構成フレームワークHAFを提案。階層的なアクション生成とオンラインRLによるポリシー改善を実現する。

• HEX: 人間型アライメント専門家によるクロスエンボディ全身操作
  全身操作/VLA2026/4/1

  全身協調操作を実現するため、人間型ロボットに特化した状態中心フレームワークHEXを提案。多様な身体構造に適用可能な状態表現と、全身協調と時間的運動ダイナミクスをモデル化する専門家混合機構を導入し、実機での操作成功率と汎化性能を向上させた。